全面解读｜TurleBot移动机器人：机器人开发和学习的理想选择
TurtleBot
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TurtleBot是一个备受开发者和学生欢迎的ROS标准平台机器人，它包括移动底座、2D/3D距离传感器、笔记本电脑或SBC（单板计算机）和TurtleBot安装硬件套件。此外，用户还可以从ROS维基下载TurtleBot SDK。
TurtleBot的设计让购买、建造和组装变得非常简单，它使用现成的消费品和零件，这些产品和零件可以很容易地用标准材料创建。作为一个入门级移动机器人平台，TurtleBot具有许多与该公司大型机器人平台相同的功能。
目前TurleBot有两代产品在生产中：TurleBot 3和TurleBot 4。
TurtleBot代表产品
TurtleBot 3是一款小型、经济实惠、可编程、基于ROS的移动机器人，适用于教育、研究、业余爱好和产品原型设计。
TurtleBot 3可以根据用户自己的需求重新构建机械部件，并使用计算机和传感器等可选部件来定制为各种方式。此外，TurtleBot3采用经济高效且小尺寸的SBC技术，具备强大的嵌入式系统、360度距离传感器和3D打印技术。
TurtleBot 3有两个版本：Burger和Waffle。
Burger和Waffle都采用了single-board computers来降低成本，同时运行着最新版本的Ubuntu（16.04.2 LTS）和ROS（Kinetic）。这两款机型都配备了相同的360度平面激光雷达，让他们能够进行SLAM和自动导航。
两款机型的主要区别在于Waffle更大，拥有更强的计算硬件（Intel Joule 570x ），更多传感器（除了激光雷达之外，还有英特尔RealSense 3D传感器），以及更强大的Dynamixel伺服驱动器，用于驱动车轮和处理更多的负载。
低成本：TurtleBot 3是为满足学校、实验室和公司的成本需求而开发的低成本机器人，是配备360度LiDAR的SLAM移动机器人中最实惠的机器人。
尺寸小：TurtleBot3 Burger的尺寸为138mm x 178mm x 192mm，仅为前代产品的四分之一，可以在任何地方开发程序并进行测试。
可扩展性：TurtleBot3鼓励用户使用替代品来定制机械结构，包括开源嵌入式板（作为控制板）、计算机和传感器。可通过结构和机械定制实现多种形式，如汽车、自行车、拖车等。
开源：TurtleBot3的硬件、固件和软件都是开源的，用户可以自由下载、修改和分享源代码。TurtleBot3的所有部件都是用注塑塑料制造的，以实现低成本，但仍可以使用3D CAD数据进行3D打印。
TurtleBot 4是比较受欢迎的开源机器人平台的下一代教育和研究平台，它有两种型号：TurtleBot 4和TurtleBot 4 Lite。两者都配备了iRobot® Create® 3移动底座、运行ROS 2的强大Raspberry Pi 4、OAK-D立体声相机、2D激光雷达等。所有组件都已无缝集成，提供了一个开箱即用的开发和学习平台。
TurtleBot 4是一款基于ROS2的移动机器人，旨在用于研究和教育。以Create 3为基础平台，能够映射其周围环境、自主导航和在其相机上运行AI模型等。机器人的外壳内部搭载了Raspberry Pi 4B，它运行着TurtleBot 4的软件。
此外，TurtleBot 4还提供了4个USB 3.0（C型）端口，以及额外的电源端口和一些Raspberry Pi引脚，为用户提供了更多的扩展和连接选项。
TurtleBot4 Lite是TurtleBot4的准系统版本，它只有导航、映射和AI应用程序的必要组件。主要面向于高校科研教育、创客空间、机器人爱好者、公司的研发中心等用户。
TurtleBot 4 Lite配备了OAK-D-Lite相机，其他传感器和有效负载可以连接到 Create® 3 面板上，或放置在货舱内，这样的设计提供了更大的灵活性，用户可以根据自己的需求进行定制和扩展。
操作简单：TurtleBot 4完全组装了预装和配置的ROS 2，并提供了详细的用户文档、点火凉亭模拟模型、演示代码和一套教程，用户可以快速开始开发机器人应用程序。
适应性强：TurtleBot 4配备了一系列集成传感器，非常适合许多机器人应用。车载传感器包括OAK-D空间AI立体声相机、2D激光雷达、IMU、光学地板跟踪传感器、车轮编码器、红外线、悬崖、颠簸、滑移检测等。所有板载传感器都可以通过网络连接的ROS 2 API作为ROS主题提供。
精确的定位：TurtleBot 4有效载荷9公斤，定制配置高达15公斤，最高速度为.306米/秒。它建立在iRobot® Create 3教育机器人上，具备坚固的移动底座和一系列智能传感器，可以精确的定位。开箱即用的容量。
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