探索kinova机器人系列｜在机械臂辅助遥控操作中的应用
背景：
每年有 250 000 到 500 000 人遭受脊髓损伤（世界卫生组织，2013 年）。为了提高他们的生活质量，可以使用机器人解决方案来帮助他们执行日常任务。
“这些解决方案不应该是完全自主的，因为患有神经系统病变的人需要恢复自主权，他们希望尽可能地控制自己。然而，当他们拥有完全自主权时，他们很难执行任务。机器人。”
挑战：
脊髓损伤等病变可能导致广泛的活动受限。因此，辅助策略应该很容易适应个人的需要。应通过合适的人机界面 (HMI) 最大限度地利用人的剩余机动性，而不会失去他/她的自主权。
“此外，机器人需要在非结构化和不可预测的环境中进行远程操作。因此，机器人应配备智能算法，处理多传感器信息以感知环境并无缝引导操作员达到预期目标。”
解决方案：
基于约束的任务规范和控制框架eTaSL通过共享自主方法实现了 Kinova Gen3 机器人手臂的辅助远程操作。我们使用反应控制来处理环境的不可预测性，例如避免动态障碍和与人类互动。
“为了实现无缝辅助，意图估计算法将主体的部分输入与来自商业现成 3D 视觉系统 ( Pick-it ) 的信息相结合。”
为了满足具有不同移动水平的人们的需求，项目中正在测试多个人机界面 (HMI)。例如，与 UZ Leuven（大学医院）合作，正在开发一种用于四肢瘫痪者的新型侵入性脑机接口。另一方面，正在探索 3DConnexion SpaceMouse 以帮助截瘫患者。
优势：
1.加速学习曲线，减少所需的努力（疲劳）并提高远程操作机械臂时患者的灵巧度。
2.提供灵活、易于适应和个性化的帮助。
3.指导人们在非结构化和不可预测的环境中执行日常任务。
4.估计操作员的意图并被动处理。
关于BFT白芙堂机器人
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